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Codice:  
Course code:
9013
Anno accademico:
Academic year:
2009-2010
Titolo del corso:
Course title:
Robotica
Robotics
Modulo:  
Module:
Unico
U - Robotics
Docente 1:
Teacher 1:
BRUGALI Davide
Ruolo Docente 1:
Teacher 1:
Professori Associati
ModalitÓ 1:
Type 1:
Convenzionale
Settore scientifico-disciplinare:
Reference sector:
ING-INF/05 Sistemi di elaborazione delle informazioni
Anno di corso:
Year of degree course:
II spec
Second year post-graduate
FacoltÓ:
Faculty:
Ingegneria
ModalitÓ di frequenza:
Type:
Non obbligatoria
Semestre:
Semester:
1
Sottoperiodo:
Sub period:
0░
Numero totale di crediti:
Total credits:
10.0
Carico di lavoro
Workload
Attività frontale:
Lectures:
64.0
Esercitazioni:
Applied activities:
32.0
Studio individuale:
Individual work:
0.0
Attività didattica a piccoli gruppi:
Group work:
0.0
Seminari:
Seminars:
0.0
Laboratori:
Laboratories:
0.0
TOTALE (voci sopra-elencate):
TOTAL:
96.0
Ore di lezione settimanali:
8.0
Prerequisiti:
Prerequisites:
Programmazione in Java, elementi di statistica, di automatica, di geometria, di ricerca operativa
Java programming; some statistics, automation, geometry and operative research.
Obiettivi formativi:
Educational goals:
Obiettivo del corso Ŕ quello di fornire allo studente gli strumenti necessari per comprendere e realizzare programmi di controllo per robot, sia come manipolatori industriali che come veicoli autonomi. Il corso Ŕ strutturato in cinque parti.
The course aims to provide students with the necessary tools for understanding and carrying out robot control programmes on both industrial manipulators and autonomous vehicles. The course is divided intpo five parts.
Contenuto del corso:
Course contents:
Nella prima parte (3 settimane) vengono presentate le tecniche di programmazione dei robot mobili con particolare attenzione alle problematiche di elaborazione dei dati sensoriali (sonar, laser), di auto-localizzazione, di navigazione in ambienti noti e di esplorazione di ambienti sconosciuti. Nella seconda parte (2 settimane) vengono presentate le tecniche di programmazione di robot manipolatori ed in particolare il controllo della cinematica diretta e della cinematica inversa. Nella terza parte (2 settimane) si trattano in dettaglio le tecniche di pianificazione del movimento sia dei robot manipolatori che dei robot mobili. Nella quarta parte (3 settimane) si affrontano le problematiche di progettazione del software con metodi e tecniche proprie dell'Ingegneria del Software, quali lo sviluppo a componenti, la progettazione basata su modelli, le architetture software. Nella quinta parte (2 settimane) si trattano le tecniche di visione artificiale per il riconoscimento degli oggetti da manipolare e per la navigazione.
First part (3 weeks): mobile robot programming techniques, focusing on the difficulties of creating sensory data (sonar, laser), of SelfLocation, moving in known environments and exploring unknown ones. Second part (2 weeks): manipulator robots programming techniques, focusing on direct kinetic control and inverse kinetics. Third part (2 weeks): detailed study of motion planning techniques for both mobile and manipulator robots. Fourth part (3 weeks): sointroduction to Virtual Reality techniques for robot simulation and interaction with the operator.ftware engineering techniques for the development of modular, reusable, and flexible robotic software systems Fifth part (2 weeks): artificial vision techniques for the recognition of objects to manipulate and to move around.
Testo di riferimento 1:
Course text 1:
G. Gini, V. Caglioti, "Robotica", Zanichelli 2003
Testo di riferimento 2:
Course text 2:
S.B. Niku, "Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications", Prentice Hall 2001
Testo di riferimento 3:
Course text 3:
G. Dudek, M. Jenkin, "Computational Principles of Mobile Robotics", Cambridge University Press, 2000
Testo di riferimento 4:
Course text 4:
Materiale fornito dal docente
Metodi didattici:
Teaching activities:
Le lezioni si svolgeranno in aula, mentre le esercitazioni si svolgeranno in parte in aula e in parte presso il laboratorio di Robotica
Classroom lectures; practical activities in computer lab and robotics lab
Struttura della verifica del profitto:
Assessment:
scritto
written
Descrizione verifica del profitto:
domande ed esercizi
questions and exercises.
Lingua di insegnamento:
Teaching language:
italiano
Italian
Altre informazioni:
Other information:
 
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